All’interno della sottoclasse degli opistobranchi, i nudibranchi veri e propri sono solo uno dei 6 ordini, insieme alle lepri di mare ed ad altri animali meno comuni.
L’ordine dei nudibranchi si divide poi in 4 subordini:Doridina, Dendronotina, Arminina ed Aeolidina.Il primo subordine, che conta più nudibranchi di tutti gli altri tre nel loro insieme, comprende animali per la maggior parte dotati di grandi branchie attorno all’apertura anale, nella parte posteriore del corpo. I doridini sono poi per comodità divisi in 3 gruppi : “criptobranchi”, dalla forma ovale più allargata verso il capo, capaci di ritrarre le branchie in un apposito foro e dotati di rinofori a forma di piuma; “porostomi”molto simili ai precedenti ma dalla forma ovale più regolare ( fanno eccezione i nudibranchi della specie Phyllidiae, che sono inconfondibili con il loro mantello tubercolato); il terzo gruppo è quello dei “Fanerobranchi” ossia “dalle branchie evidenti” caratterizzati dall’incapacità di ritrarre le branchie e dall’elevato numero di forme diverse di rinofori
Il subordine dei Dendronotini comprende nudibranchi dal corpo coperto da ciuffi di branchie di diverse forme e da rinofori a tubo od a flauto.
Gli Arminini hanno tutti in comune la presenza di un vello orale, mentre generalmente la branchie sono disposte sul fianco e i rinofori sono spesso striati; alcune specie, come i nudibranchi del genere Janolus, hanno il corpo ricoperto di appendici, cosa che li rende inconfondibili
Infine gli Aeolidini hanno corpo allungato e due protuberanze sul capo, dette tentacoli cefalici, distinte dai rinofori. Il corpo è inoltre ricoperto da ciuffi di organi respiratori chiamati cerata, sulle cui estremità si trovano i cosiddetti “cnidosacchi” dove si accumulano, a scopo difensivo, le nematocisti urticanti, tossine raccolte dagli idroidi e dagli altri cnidari di cui questi nudibranchi si cibano.
Ciò che certamente caratterizza i nudibranchi è l’incredibile varietà di colori e disegni sfoggiati sui loro manti, una varietà tale da non trovare simili in alcun altro genere animale. Fino a qualche tempo fa si riteneva che ciò aiutasse i nudibranchi a riconoscere i membri della stessa specie, ma questa teoria è stata abbandonata quando si è scoperto che questi animali non riconoscono nemmeno le forme, figuriamoci i colori. Ma a cosa servono allora questi colori? Lla risposta è data dalla ricerca di strategie difensive che supplissero alla perdita della protezione fornita dalla conchiglia. Ecco che allora si comprende come questi animali abbiano sviluppato arsenali di armi chimiche ed al tempo stesso, colori accesi per avvertire i potenziali predatori della loro pericolosità. Questo tipo di colorazione viene detta aposematica. In realtà non tutti i nudibranchi hanno sviluppato questo tipo di colorazione, al contrario alcune specie si sono evolute per imitare le forme ed i colori dell’ambiente circostante. Questa colorazione, detta criptica, non comporta necessariamente un aspetto poco appariscente, al contrario alcuni nudibranchi imitano perfettamente habitat estremamente appariscenti. Alcuni nudibranchi dell’ indopacifico tropicale raggiungono l’apice di quest’arte imitando in maniera sbalorditiva diversi tipi di coralli molli.
